Ngư lôi cũ: Ngư lôi cổ:

Ivan Fedorovich Aleksandrovsky năm 1865 đề nghị với bộ Hải quân Nga loại ngư lôi tự đẩy. Đô đốc Stepan Osipovich Makarov chỉ huy tàu Công tước Konstantin. Chiến hạm này có 4 tàu phóng lôi Chesma (Чесма), Sinop (Синоп), Navarin (Наварин) và Miner (Минер). Hai chiếc Chesma (Чесма), Sinop (Синоп) đánh chìm tàu hơi nước Thổ Intibah ngày 14 tháng 1 năm 1878.

Giovanni Luppis người Áo trình bày một loại vũ khí bảo vệ bờ biển salvacoste năm 1860, Robert Whitehead là một kỹ sư Anh đang điều hành nhà máy Fiume đã giúp đưa phát minh này vào thực tế với tên gọi Minenschiff dùng cho tàu ngầm, được trình lên Ủy ban Hải quân Đế chế Áo ngày 21 tháng 12 năm 1866.

Hệ thống điều khiển điện do Nikola Tesla vẽ và sau đấy ông trình bày phương án điều khiển qua radio lên Quân đội Mỹ, nhưng bị xếp xó.

Đến đầu thế kỷ 20 đã phổ biến các tàu phóng lôi nhỏ, chạy nhanh và các tàu đối phó với chúng là tàu khu trục, sau Chiến tranh thế giới thứ nhất là tàu ngầm chủ yếu dùng ngư lôi. Trận chiến lớn dùng ngư lôi là Nga-Nhật 1905 Viễn Đông. Các tàu phóng lôi rất rẻ luôn thách thức đội thiết giáp hạm đắt đỏ.

Phương pháp chống ngư lôi thông dụng nhất là dùng tên lửa phóng bom nổ dưới mặt nước. Người Mỹ phát triển các hệ thống chiến đấu tầm rất ngắn, dùng súng máy bắn đạn xuyên chống máy bay, tên lửa và ngư lôi. Các căn cứ và tàu đứng yên bố trí các hàng rào và lưới, quanh các chiến hạm chính của đội tàu có các tàu nhỏ hơn che đỡ. Tàu ngầm Nga dùng ngư lôi siêu tốc đánh chặn ngư lôi địch.

Từ thập niên 1960 ở Liên Xô, châu Âu, Mỹ có những phòng thí nghiệm âm thanh mạnh, cho ra đời các ngư lôi tự tìm mục tiêu thụ động, chủ động và điều khiển từ xa. Lúc đó Liên Xô cũng phát minh nguyên lý siêu bọt và phát triển các ngư lôi siêu tốc. Đến cuối thế kỷ 20 kỹ thuật siêu bọt thất thoát, không còn là độc quyền của Nga nhưng hiện tại ngoài Nga vẫn chỉ dùng mức thử nghiệm.

Ngư lôi có thể phóng từ bệ phóng cố định, máy bay tàu... nhưng với tàu phóng lôi và tàu ngầm thì ngư lôi là vũ khí chủ yếu.

Sau Chiến tranh thế giới thứ hai xuất hiện pháo tự động bắn nhanh, tên lửa... nên các tàu phóng lôi ít tác dụng hơn trước, nhưng vẫn phổ biến. Thông thường tàu phóng lôi ngày nay mang cỡ vài trăm tấn, mang 2 hay 4 ống phóng, một động cơ đốt trong thường và một động cơ turbine hoặc turbo, chạy rất nhanh và rẻ. Tàu phóng lôi có các phương tiện phóng không tầm thấp và pháo nhỏ bắn nhanh, có radar để chiến đấu mọi thời tiết, có vỏ tang hình để chống radar địch. Chiến thuật thông thường của tàu phóng lôi là dùng nhóm tàu lao về phía tàu địch, lạng lách tránh pháo địch và chống trả máy bay đến khi phóng được ngư lôi. Tuy vậy, ngày nay tàu phóng lôi có nhiệm vụ chính là kết thúc tàu địch đã bị thương, không cho cơ hội sửa chữa. (Ví dụ trận đánh eo Đan Mạch, Tàu Bismarck bị tàu phóng lôi Dorsetshire tổng kết số mệnh).

Ngày nay có hai loại tàu ngầm chính là tàu ngầm chiến lược và tàu ngầm tấn công.

• Tàu ngầm chiến lược có nhiệm vụ chính mang tên lửa có đầu đạn chiến lược, ẩn nấp sâu trong biển dự phòng chiến tranh hạt nhân. Tàu ngầm chiến lược mang ngư lôi đường kính lớn, phóng tên lửa từ ống phóng lôi thường hoặc từ các ống phóng thẳng đứng đường kính lớn. Ngư lôi mang tên lửa lên mặt nước để tên lửa phóng đi. Các tàu ngầm này có thể phóng cả tên lửa đạn đạo và có cánh.
• Tàu ngầm tấn công là tàu ngầm dùng đánh chìm các tàu khác của đối phương. Các tàu này nhỏ, chạy nhanh, rất ít ồn và có sonar rất nhậy. Thông thường nó nằm im chờ đối phương đến gần, bắn ngư lôi và điều khiển ngư lôi đến gần tàu địch bằng thụ động, rồi bật chủ động lên công kích. Các tàu ngầm tấn công lớn ngày nay không khác tàu ngầm chiến lược, diệt tàu địch bằng tên lửa.
• Để diệt tàu ngầm vũ khí chính cũng là ngư lôi. Máy bay hải quân Sukhoi phát triển hệ thống phát hiện và chống ngầm độc lập, tiên tiến. Radar của máy bay phát hiện vệt đường đi của tàu ngầm bằng giao thoa. Khi đến khu vực có mục tiêu, máy bay thả xuống 70 phao nhỏ, các phao có định vị, liên lạc và phát âm bằng các vụ nổ nhỏ, thu tiếng vọng. Nhờ hạ âm từ các phao này định vị chính xác mục tiêu. Đạn diệt tàu ngầm là hỗn hợp tên lửa - ngư lôi - phao nổi, cho phép điều khiển chính xác ngư lôi trong lòng biển.